嵌入式项目1:平衡小车
参考文献 在电赛的培训中,第一个独立完成的项目是搭建的平衡小车,能实现在平面上的自平衡,并且被干扰时能恢复。 1、数学模型 两轮自平衡小车的结构主要由车体和双轮两部分组成,可以看成一个移动的倒立摆。下面分别对两轮自平衡小车的车轮和车体进行力学分析,建立动力学模型,最后,通过对两者的分析给出系统的状态
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